Подглава 2.5.2 Понимание CMakeLists.txt

По умолчанию файл CMakeLists.txt, созданный при создании пакета, должен быть отредактирован, чтобы скомпилировать предыдущий исходный код. Здесь CMakeLists.txt - файл, используемый для построения face_tracker_node.cpp класса.

В первых двух строках указывается минимальная версия cmake, необходимая для сборки этого пакета, а в следующей строке указывается имя пакета:

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(face_tracker_pkg)

Следующая строка ищет зависимые пакеты face_tracker_pkg и выдает ошибку, если она не найдена:

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS cv_bridge
image_transport roscpp
rospy sensor_msgs std_msgs
message_generation
)

Эта строка кода содержит зависимости системного уровня для сборки пакета:

find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system)

Как мы уже видели, мы используем пользовательское определение сообщения centroid.msg, которое содержит два поля: int32 x и int32 y. Чтобы создать и сгенерировать эквивалентные заголовки C ++, мы должны использовать следующие строки:

add_message_files( FILES centroid.msg )
## Генерирует добавленные сообщения и сервисы с любыми зависимостями, перечисленными здесь
generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs )

Функция catkin_package() - это предоставляемый Catkin макрос CMake, необходимый для генерации PKG-config CMake файлов.

catkin_package (CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime )
include_directories ( $ {catkin_INCLUDE_DIRS} )

Здесь мы создаем исполняемый файл face_tracker_node и связываем его с библиотеками catkin и OpenCV:

add_executable(face_tracker_node src/face_tracker_node.cpp) target_link_libraries(face_tracker_node ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBRARIES} )