Подглава 1.3 Клиентские библиотеки ROS

Клиентские библиотеки ROS используются для записи узлов ROS. Все концепции ROS реализованы в клиентских библиотеках. Таким образом, мы можем просто использовать его, не реализуя все с нуля. Мы можем реализовать узлы ROS с издателем и подписчиком, мы можем написать обратные вызовы служб и т. д., используя клиентские библиотеки.

Основные клиентские библиотеки ROS находятся на C ++ и Python. Вот список популярных клиентских библиотек ROS:

• roscpp: это одна из наиболее рекомендуемых и широко используемых клиентских библиотек ROS для сборки узлов ROS. Эта клиентская библиотека имеет большинство реализованных концепций ROS и может использоваться в высокопроизводительных приложениях.

• rospy: Это чистая реализация клиентской библиотеки ROS в Python. Преимущество этой библиотеки заключается в простоте создания прототипов, поэтому время разработки сокращается. Не рекомендуется для высокопроизводительных приложений, но идеально подходит для некритических задач.

• roslisp: это клиентская библиотека для LISP и обычно используется для создания библиотек планирования роботов.

Подробности всех клиентских библиотек ROS приведены в следующей ссылке: http://wiki.ros.org/Client%20Libraries.