Подглава 1.7 Настройка ROS на VirtualBox

Как вы знаете, полная поддержка ROS присутствует только в Ubuntu. Так что насчет пользователей Windows и Mac OS X? Они не могут использовать ROS? Да, они могут, используя инструмент под названием VirtualBox (https://www.virtualbox.org/). VirtualBox позволяет нам устанавливать гостевую ОС, не затрагивая основную ОС. Виртуальная ОС может работать вместе с хост-ОС в заданной спецификации виртуального компьютера, такой как количество процессоров и ОЗУ, а также размер жесткого диска.

Вы можете скачать VirtualBox для популярных ОС по следующей ссылке:

https://www.virtualbox.org/wiki/Downloads

Полная процедура установки Ubuntu на VirtualBox показана в следующем учебном видео на YouTube: https://www.youtube.com/watch?v=DPIPC25xzUM.

Ниже приведен скриншот графического интерфейса VirtualBox. Вы можете увидеть список виртуальных ОС слева и конфигурацию виртуального ПК справа. Кнопки для создания новой виртуальной ОС и запуска существующего VirtualBox можно увидеть на верхней панели. Оптимальная конфигурация виртуального ПК показана на следующем снимке экрана:

Рисунок 18: Конфигурация VirtualBox

Вот основные характеристики виртуального ПК:

· Количество процессоров: 1

· Оперативная память: 4ГБ

· Видеопамять: 128 МБ

· Акселерация: 3D

· Место хранения: 20 ГБ до 30 ГБ

· Сетевой адаптер в режиме NAT

Для обеспечения аппаратного ускорения необходимо установить драйверы с диска с надстройками VirtualBox Guest. После загрузки на рабочий стол Ubuntu перейдите к Устройствам | Вставьте образ гостевого дополнения CD. Это смонтирует образ компакт-диска в Ubuntu и попросит пользователя запустить скрипт для установки драйверов. Если мы позволим, он автоматически установит все драйверы. После перезагрузки вы получите полное ускорение гостя Ubuntu.

Нет никакой разницы в установке ROS на VirtualBox. Если виртуальный сетевой адаптер находится в режиме NAT, подключение к Интернету хост-ОС будет использоваться совместно с гостевой ОС. Так что гость может работать так же, как настоящая ОС.