Подглава 1.8 Настройка рабочего пространства ROS

После установки ROS на реальном ПК или VirtualBox, следующим шагом является создание рабочего пространства в ROS. Рабочая область ROS - это место, где мы храним пакеты ROS. В последнем выпуске ROS мы используем рабочее пространство на основе catkin для сборки и установки пакетов ROS. Система сережек (http://wiki.ros.org/catkin) - это официальная система сборки ROS, которая помогает нам встраивать исходный код в целевой исполняемый файл или библиотеки внутри рабочей области ROS.

Создание рабочего пространства ROS - это простая задача; просто откройте терминал и следуйте этим инструкциям:

1. Первым шагом является создание пустой папки рабочего пространства и другой папки с именем src для хранения пакета в ROS. Следующая команда выполнит эту работу. Имя папки рабочей области здесь catkin_ws.

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

2. Переключиться на src папку и выполните catkin_init_workspaceкоманда. Эта команда инициализирует рабочую область catkin в текущей src папки. Теперь мы можем начать создавать пакеты внутри src папки.

$ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_init_workspace

3. После инициализации рабочего пространства catkin мы можем собрать пакеты внутри рабочего пространства, используя следующую команду: catkin_make, Мы можем построить рабочее пространство даже без каких-либо пакетов.

$ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make

4. Это создаст дополнительные папки с именем build и devel внутри рабочей области ROS:

Рисунок 19: Папки рабочего пространства catkin

5. После того, как вы создали рабочее пространство, для доступа к пакетам внутри рабочего пространства мы должны добавить среду рабочего пространства в нашу .bashrc файл с помощью следующей команды:

$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~ /.Bashrc $ source ~/.bashrc

6. Если все сделано, вы можете проверить это, выполнив следующую команду. Эта команда напечатает весь путь к пакету ROS. Если ваш путь к рабочей области находится в выходных данных, все готово!

$ echo $ ROS_PACKAGE_PATH

Рисунок 20. Путь к пакету ROS