Глава 2. Обнаружение и отслеживание лиц с использованием ROS, OpenCV и Dynamixel Servos

Одной из возможностей большинства сервисных и социальных роботов является обнаружение и отслеживание лиц. Эти роботы могут идентифицировать лица и могут двигать головами в соответствии с человеческим лицом, которое движется вокруг него. В Интернете существует множество реализаций систем обнаружения и отслеживания лиц. Большинство трекеров имеют механизм панорамирования и наклона, а камера установлена ​​на верхней части сервоприводов. В этой главе мы увидим простой трекер, который имеет только механизм панорамирования.

Мы собираемся использовать веб-камеру USB, установленную на сервоприводе AX-12 Dynamixel. Управление сервоприводом и обработкой изображений Dynamixel осуществляется в ROS.

В этой главе будут рассмотрены следующие темы:

• Обзор проекта

• Аппаратные и программные предпосылки

• Конфигурирование сервоприводов Dynamixel AX-12

• Схема подключения проекта

• Взаимодействие Dynamixel с ROS

• Создание пакетов ROS для трекера лица и контроллера

• Интерфейс ROS-OpenCV

• Реализация трекера лица и контроллера трекера лица

• Финальный запуск