Подглава 2.2 Аппаратные и программные предпосылки

Ниже приведена таблица аппаратных компонентов, которые можно использовать для построения этого проекта. Вы также можете увидеть приблизительную цену и ссылку на покупку для каждого компонента.

Список аппаратных компонентов:

№	Наименование компонента	Ориентировочная стоимость (USD)	Ссылка на покупку
1	Вэб-камера	32	https://amzn.com/B003LVZO8S
2	Dynamixel AX-12A сервопривод с монтажным кронштейном	76	https://amzn.com/B0051OXJXU
3	Адаптер USB-Dynamixel	50	http://www.robotshop.com/en/robotis-usb-to-dynamixel-adapter.html
4	Дополнительные 3-контактные кабели для сервоприводов AX-12	12	http://www.trossenrobotics.com/p/100mm-3-Pin-DYNAMIXEL-Compatible-Cable-10-Pack
5	Адаптер питания	5	https://amzn.com/B005JRGOCM
6	6-портовый концентратор AX / MX	5	http://www.trossenrobotics.com/6-port-ax-mx-power-hub
7	Удлинитель USB	1	https://amzn.com/B00YBKA5Z0
	Общая стоимость с доставкой и налогом	190-200

Если вы думаете, что общая стоимость не является доступной, то есть и недорогие альтернативы для этого проекта. Основным сердцем этого проекта является сервопривод Dynamixel. Мы можем заменить этот сервопривод RC сервоприводами, которые стоят всего около 10 долларов, и плата Arduino стоимостью около 20 долларов также может быть использована для управления сервоприводом. Интерфейсы ROS и Arduino будут обсуждаться в следующих главах, поэтому вы можете подумать о портировании проекта трекера лица с использованием сервопривода Arduino и RC.

Хорошо, давайте посмотрим на программные предпосылки проекта. Предварительные условия включают инфраструктуру ROS, версию ОС и пакеты ROS:

нет	Наименование программное обеспечение	Ориентировочная стоимость ($ USD)	Ссылка на скачивание
1	Ubuntu 16.04 LTS	Бесплатно	http://releases.ubuntu.com/16.04/
2	ROS Kinetic LTS	Бесплатно	http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
3	ROS usb_cam пакет	Бесплатно	http://wiki.ros.org/usb_cam
4	ROS cv_bridge пакет	Бесплатно	http://wiki.ros.org/cv_bridge
5	ROS Контроллер Dynamixel	Бесплатно	https://github.com/arebgun/dynamixel_motor
6	Windows 7 или выше	Около 120	https://www.microsoft.com/en-in/software-download/windows7
7	RoboPlus (Windows приложение)	Бесплатно	http://www.robotis.com/download/software/RoboPlusWeb%28v1.1.3.0%29.exe

Эта таблица дает вам представление о программном обеспечении, которое мы собираемся использовать для этого проекта. Нам может понадобиться ОС как Windows, так и Ubuntu для выполнения этого проекта. Будет здорово, если на вашем компьютере установлены две операционные системы.

Давайте посмотрим, как установить все это программное обеспечение в первую очередь.