Подглава 2.1 Обзор проекта

Целью проекта является создание простого трекера лица, который может отслеживать лицо только вдоль горизонтальной оси камеры. Аппаратный трекер лица состоит из веб-камеры, Dynamixel Servo AX-12, и опорного кронштейна для крепления камеры на сервопривод. Серво-трекер будет следить за лицом, пока оно не выровняется по центру изображения с веб-камеры. Как только оно достигнет центра, он остановится и будет ждать движения лица. Обнаружение лица выполняется с использованием интерфейса OpenCV и ROS, а управление сервоприводом осуществляется с помощью драйвера двигателя Dynamixel в ROS.

Мы собираемся создать два пакета ROS для этой полной системы отслеживания; один предназначен для обнаружения лица и обнаружения центроида лица, а другой - для отправки команд сервоприводу для отслеживания лица с использованием значений центроида.

Давайте начнем обсуждать аппаратные и программные предпосылки этого проекта.

Полный исходный код этого проекта может быть клонирован из следующего репозитория Git. Следующая команда клонирует репозиторий проекта:

$ git clone https://github.com/qboticslabs/ros_robotics_projects