> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://lenker0.gitbook.io/ros-robotics-projects/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://lenker0.gitbook.io/ros-robotics-projects/glava-1.-nachalo-raboty-s-razrabotkoi-prilozhenii-ros-robotics/nachalo-raboty-s-ros.md).
# Подглава 1.1 Начало работы с ROS
ROS - это гибкая программная среда с открытым исходным кодом для программирования роботов. ROS предоставляет уровень аппаратной абстракции, на котором разработчики могут создавать робототехнические приложения, не беспокоясь о базовом оборудовании. ROS также предоставляет различные программные инструменты для визуализации и отладки данных робота. Ядром платформы ROS является промежуточное программное обеспечение для передачи сообщений, в котором процессы могут обмениваться данными и обмениваться данными друг с другом даже при работе с разных компьютеров. Передача сообщений ROS может быть синхронной или асинхронной.
Программное обеспечение в ROS организовано в виде пакетов и предлагает хорошую модульность и возможность повторного использования. Используя промежуточное программное обеспечение для передачи сообщений ROS и уровень аппаратной абстракции, разработчики могут создавать тонны роботизированных возможностей, таких как отображение и навигация (в мобильных роботах). Почти все возможности в ROS будут независимы от роботов, так что все виды роботов могут использовать его. Новые роботы могут напрямую использовать этот пакет возможностей без изменения какого-либо кода внутри пакета.
ROS широко сотрудничает в университетах, и многие разработчики способствуют этому. Можно сказать, что ROS - это проект сообщества, поддерживаемый разработчиками по всему миру. Экосистема активного разработчика отличает ROS от других роботизированных сред.
Короче говоря, ROS — это комбинация зависимостей (**Plumbing**) (или коммуникации), инструментов (**Tool**), возможностей (**Capabilities**) и экосистем (**Ecosystem**).Эти возможности продемонстрированы на следующем рисунке:
Проект ROS был начат в 2007 году в Стэнфордском университете под названием Switchyard. Позже, в 2008 году, разработка была предпринята роботизированным исследовательским стартапом под названием Willow Garage. Основное развитие в ROS произошло в Willow Garage. В 2013 году исследователи Willow Garage сформировали Открытый фонд робототехники (OSRF). В настоящее время OSRF активно поддерживает ROS.
Вот ссылки на их сайты:
Willow Garage:
OSRF: