# Подглава 1.1 Начало работы с ROS
ROS - это гибкая программная среда с открытым исходным кодом для программирования роботов. ROS предоставляет уровень аппаратной абстракции, на котором разработчики могут создавать робототехнические приложения, не беспокоясь о базовом оборудовании. ROS также предоставляет различные программные инструменты для визуализации и отладки данных робота. Ядром платформы ROS является промежуточное программное обеспечение для передачи сообщений, в котором процессы могут обмениваться данными и обмениваться данными друг с другом даже при работе с разных компьютеров. Передача сообщений ROS может быть синхронной или асинхронной.
Программное обеспечение в ROS организовано в виде пакетов и предлагает хорошую модульность и возможность повторного использования. Используя промежуточное программное обеспечение для передачи сообщений ROS и уровень аппаратной абстракции, разработчики могут создавать тонны роботизированных возможностей, таких как отображение и навигация (в мобильных роботах). Почти все возможности в ROS будут независимы от роботов, так что все виды роботов могут использовать его. Новые роботы могут напрямую использовать этот пакет возможностей без изменения какого-либо кода внутри пакета.
ROS широко сотрудничает в университетах, и многие разработчики способствуют этому. Можно сказать, что ROS - это проект сообщества, поддерживаемый разработчиками по всему миру. Экосистема активного разработчика отличает ROS от других роботизированных сред.
Короче говоря, ROS — это комбинация зависимостей (**Plumbing**) (или коммуникации), инструментов (**Tool**), возможностей (**Capabilities**) и экосистем (**Ecosystem**).Эти возможности продемонстрированы на следующем рисунке:
Проект ROS был начат в 2007 году в Стэнфордском университете под названием Switchyard. Позже, в 2008 году, разработка была предпринята роботизированным исследовательским стартапом под названием Willow Garage. Основное развитие в ROS произошло в Willow Garage. В 2013 году исследователи Willow Garage сформировали Открытый фонд робототехники (OSRF). В настоящее время OSRF активно поддерживает ROS.
Вот ссылки на их сайты:
Willow Garage:
OSRF:
---
# Agent Instructions: Querying This Documentation
If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question.
Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter:
```
GET https://lenker0.gitbook.io/ros-robotics-projects/glava-1.-nachalo-raboty-s-razrabotkoi-prilozhenii-ros-robotics/nachalo-raboty-s-ros.md?ask=
```
The question should be specific, self-contained, and written in natural language.
The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation.
Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.