Подглава 1.5 Симуляторы ROS

Одним из роботизированных симуляторов с открытым исходным кодом, тесно интегрированных с ROS, является Gazebo (http://gazebosim.org). Gazebo - это динамический роботизированный симулятор с большим разнообразием моделей роботов и обширной поддержкой датчиков. Функциональные возможности Gazebo могут быть добавлены с помощью плагинов. Значения датчика могут быть доступны для ROS через topic, параметры и сервисы. Gazebo можно использовать, когда вашей симуляции нужна полная совместимость с ROS. Большинство симуляторов робототехники являются проприетарными и дорогими; если вы не можете себе этого позволить, вы можете без сомнения использовать Gazebo напрямую.

Интерфейс ROS Gazebo доступен по следующей ссылке:

gazebo - ROS Wiki

Рисунок 13: Симулятор Gazebo