Подглава 1.6.1.6 Настройка среды ROS

Поздравляем! Мы закончили установку ROS, и что дальше?

Установка ROS в основном состоит из скриптов и исполняемых файлов, которые в основном устанавливаются в /opt/ros /<ros_version>.

Чтобы получить доступ к этим командам и сценариям, мы должны добавить переменные среды ROS в терминал Ubuntu. Это легко сделать. Чтобы получить доступ к командам ROS из Терминала, мы должны получить следующий файл bash:

/opt/ros/<ros_version>/setup.bash

Вот команда, чтобы сделать это:

$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash

Но чтобы получить среду ROS в нескольких терминалах, мы должны добавить команду в скрипт .bashrc, который находится в домашней папке. Сценарий .bashrc будет получен при каждом открытии нового терминала.

$echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

$source ~ /.bashrc

Мы можем установить несколько дистрибутивов ROS на Ubuntu. Если существует несколько дистрибутивов, мы можем переключиться на каждый дистрибутив ROS, изменив имя дистрибутива в предыдущей команде.