Подглава 1.2.1 Уровень файловой системы

PreviousПодглава 1.2 Основы ROS NextПодглава 1.2.2 Уровень графов вычислений

Last updated 5 years ago

Was this helpful?

Подглава 1.2.1 Уровень файловой системы

Уровень файловой системы объясняет, как файлы ROS организованы на жестком диске:

Как видно из рисунка, файловую систему в ROS можно разделить на категории в основном как метапакеты, пакеты, манифесты пакетов, сообщения, службы, коды и прочие файлы. Ниже приведено краткое описание каждого компонента:

Метапакеты: Метапакеты группируют список пакетов для конкретного приложения. Например, в ROS есть метапакет, называемый навигацией для навигации мобильного робота. Он может хранить информацию о связанных пакетах и помогает устанавливать эти пакеты во время собственной установки.
Пакеты: Программное обеспечение в ROS в основном организовано как пакеты ROS. Можно сказать, что пакеты ROS являются атомарной единицей сборки ROS. Пакет может состоять из узлов / процессов ROS, наборов данных и файлов конфигурации, организованных в одном модуле.
Манифест пакета: Внутри каждого пакета будет файл манифеста с именем package.xml. Этот файл содержит информацию, такую как имя, версия, автор, лицензия и зависимости, требуемые для пакета. Файл package.xml метапакета состоит из имен связанных пакетов.
Сообщения (msg): ROS связывается, отправляя сообщения ROS. Тип данных сообщения может быть определен внутри файла с расширением .msg. Эти файлы называются файлами сообщений. Мы придерживаемся соглашения о том, что файлы сообщений хранятся в каталоге our_package /msg/message_files.msg.
Сервис (srv): одна из концепций уровня графов вычислений - сервисы. Подобно сообщениям ROS, соглашение заключается в том, чтобы помещать определения служб в our_package/srv/service_files.srv.

PreviousПодглава 1.2 Основы ROS NextПодглава 1.2.2 Уровень графов вычислений

Last updated 5 years ago

Was this helpful?

Уровень файловой системы объясняет, как файлы ROS организованы на жестком диске:

Метапакеты: Метапакеты группируют список пакетов для конкретного приложения. Например, в ROS есть метапакет, называемый навигацией для навигации мобильного робота. Он может хранить информацию о связанных пакетах и помогает устанавливать эти пакеты во время собственной установки.
Пакеты: Программное обеспечение в ROS в основном организовано как пакеты ROS. Можно сказать, что пакеты ROS являются атомарной единицей сборки ROS. Пакет может состоять из узлов / процессов ROS, наборов данных и файлов конфигурации, организованных в одном модуле.
Манифест пакета: Внутри каждого пакета будет файл манифеста с именем package.xml. Этот файл содержит информацию, такую как имя, версия, автор, лицензия и зависимости, требуемые для пакета. Файл package.xml метапакета состоит из имен связанных пакетов.
Сообщения (msg): ROS связывается, отправляя сообщения ROS. Тип данных сообщения может быть определен внутри файла с расширением .msg. Эти файлы называются файлами сообщений. Мы придерживаемся соглашения о том, что файлы сообщений хранятся в каталоге our_package /msg/message_files.msg.
Сервис (srv): одна из концепций уровня графов вычислений - сервисы. Подобно сообщениям ROS, соглашение заключается в том, чтобы помещать определения служб в our_package/srv/service_files.srv.