Подглава 1.2.1 Уровень файловой системы

Уровень файловой системы объясняет, как файлы ROS организованы на жестком диске:

Рисунок 6: Уровень файловой системы ROS

Как видно из рисунка, файловую систему в ROS можно разделить на категории в основном как метапакеты, пакеты, манифесты пакетов, сообщения, службы, коды и прочие файлы. Ниже приведено краткое описание каждого компонента:

• Метапакеты: Метапакеты группируют список пакетов для конкретного приложения. Например, в ROS есть метапакет, называемый навигацией для навигации мобильного робота. Он может хранить информацию о связанных пакетах и ​​помогает устанавливать эти пакеты во время собственной установки.

• Пакеты: Программное обеспечение в ROS в основном организовано как пакеты ROS. Можно сказать, что пакеты ROS являются атомарной единицей сборки ROS. Пакет может состоять из узлов / процессов ROS, наборов данных и файлов конфигурации, организованных в одном модуле.

• Манифест пакета: Внутри каждого пакета будет файл манифеста с именем package.xml. Этот файл содержит информацию, такую ​​как имя, версия, автор, лицензия и зависимости, требуемые для пакета. Файл package.xml метапакета состоит из имен связанных пакетов.

• Сообщения (msg): ROS связывается, отправляя сообщения ROS. Тип данных сообщения может быть определен внутри файла с расширением .msg. Эти файлы называются файлами сообщений. Мы придерживаемся соглашения о том, что файлы сообщений хранятся в каталоге our_package /msg/message_files.msg.

• Сервис (srv): одна из концепций уровня графов вычислений - сервисы. Подобно сообщениям ROS, соглашение заключается в том, чтобы помещать определения служб в our_package/srv/service_files.srv.