Подглава 2.5.11 Тестирование пакета управления трекером лица

Мы видели большинство файлов и их функциональные возможности. Итак, давайте сначала протестируем этот пакет. Мы должны убедиться, что он обнаруживает сервопривод Dynamixel и создает соответствующий topic.

Перед запуском файла запуска нам может потребоваться изменить разрешение USB-устройства, иначе оно выдаст исключение. Следующая команда может использоваться для получения разрешений на последовательном устройстве:

$sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

Обратите внимание, что вы должны заменить ttyUSB0 именем вашего устройства; вы можете получить его, просмотрев логи ядра. Команда dmesg может помочь вам найти его.

Начать start_dynamixel.launch файл с помощью следующей команды:

$ roslaunch face_tracker_control start_dynamixel.launch

Рисунок 19: Поиск сервоприводов Dynamixel и создание контроллеров

Если все прошло успешно, вы получите сообщение, как показано на предыдущем рисунке.

Если во время запуска возникнут какие-либо ошибки, проверьте серво-соединение, питание и разрешения устройства.

Следующие topics создаются при запуске этого файла запуска:

Рисунок 20. Topics управления Face tracker